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第1篇

關(guān)鍵詞：放松訓(xùn)練乳腺癌圍手術(shù)期康復(fù)心理

癌是女性發(fā)病率最高的惡性腫瘤，其發(fā)病率、死亡率逐年上升，且發(fā)病有年輕化趨勢(shì)，它對(duì)人類健康的嚴(yán)重危害已引起了世界衛(wèi)生組織和醫(yī)療界人士的高度重視。目前，臨床上對(duì)乳腺癌的治療仍以手術(shù)為主，化療為輔。但因手術(shù)治療患者會(huì)由于的殘缺、形體的改變，上肢活動(dòng)受限及化療后脫發(fā)等使自尊心嚴(yán)重受挫，從而產(chǎn)生焦慮、抑郁等負(fù)性情緒，回避社交，不愿意或不能正確利用社會(huì)支持，嚴(yán)重影響著患者的身心健康及生命質(zhì)量。Burish博士在對(duì)化療后惡心、嘔吐的研究中指出，漸進(jìn)性肌肉放松訓(xùn)練加引導(dǎo)性想像可以減輕化療后72小時(shí)內(nèi)產(chǎn)生的副反應(yīng)，如惡心、嘔吐，還可減輕患者的呼吸困難、化療前緊張、焦慮和抑郁的感覺，降低患者的生理喚醒水平、脈搏、血壓。本研究采用放松訓(xùn)練對(duì)患者進(jìn)行護(hù)理干預(yù)，研究組患者的睡眠質(zhì)量指數(shù)得分、焦慮、抑郁情緒及術(shù)后不適、并發(fā)癥較對(duì)照組有明顯改善，縮短了住院時(shí)間，減輕了家庭和社會(huì)負(fù)擔(dān)，提高了患者的生活質(zhì)量。

一、對(duì)象

1.1選擇我院外科2007年3月-2009年3月的乳腺癌患者60例，年齡28歲—72歲，其中患左乳癌38例，右乳癌21例，雙乳癌1例；行乳腺癌根治術(shù)11例，改良根治術(shù)41例，乳腺象限切除加腋窩淋巴清掃術(shù)8例，切口均甲級(jí)愈合。納入標(biāo)準(zhǔn)：（1）全部病例均符合乳腺癌的診斷標(biāo)準(zhǔn)，均有活體組織診斷依據(jù)；（2）患者意識(shí)清楚，無精神病史，能理解各量表內(nèi)容及愿意接受各種量表調(diào)查。排除標(biāo)準(zhǔn)：（1）有智力或認(rèn)知障礙、老年性癡呆；（2）嚴(yán)重肝腎功能不全、頻繁心絞痛、心肌梗死、嚴(yán)重心律失常的病人。

1.2入選病人一般情況入選病人60例，采用隨機(jī)化的方法隨機(jī)分為對(duì)照組和實(shí)驗(yàn)組，實(shí)驗(yàn)組30例，年齡45.35±4.71歲；對(duì)照組30例，年齡47.52±6.27歲，兩組在病變性質(zhì)、年齡的比較上差異均無統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（P>0.05），具有可比性。

二、方法

2.1調(diào)查工具

2.1.1匹茲堡睡眠質(zhì)量指數(shù)（PSQI）是匹茲堡大學(xué)精神科醫(yī)生Buysse博士等人于1989年編制的睡眠質(zhì)量自評(píng)量表，劉賢臣于1996年在國內(nèi)進(jìn)行修訂，用于睡眠質(zhì)量評(píng)價(jià)的臨床和基礎(chǔ)研究。PSQI用于評(píng)定受測(cè)者最近1個(gè)月的睡眠質(zhì)量，共18個(gè)項(xiàng)目，組成7個(gè)成分，分別是：主觀睡眠質(zhì)量、入睡時(shí)間、睡眠時(shí)間、睡眠效率、睡眠障礙、催眠藥物、日間功能障礙。每個(gè)成分按0－3計(jì)分，累計(jì)各成分得分為PSQI總分?？偡址秶鸀?－21，得分越高，表示睡眠質(zhì)量越差。

2.1.2抑郁自評(píng)量表（SDS）是由(WKZung)于1965年編制而成。能全面、準(zhǔn)確、迅速地反映被試者抑郁狀態(tài)的有關(guān)癥狀及其嚴(yán)重程度和變化。該量表由20個(gè)問題組成，其中15個(gè)為正向評(píng)分，依次評(píng)為粗分1-4分；5個(gè)為反向評(píng)分，依次評(píng)為粗分4-1分，20個(gè)項(xiàng)目所得粗分相加后乘以1.25后取整數(shù)部分，即得標(biāo)準(zhǔn)分。

2.1.3焦慮自評(píng)量表（SAS）是由(WKZung)于1971年編制的，該量表由20個(gè)問題組成，其中15個(gè)為正向評(píng)分，依次評(píng)為粗分1-4分，5個(gè)為反向評(píng)分，依次評(píng)為粗分4-1分，20克么址窒嗉雍蟪艘?.25后取整數(shù)部分，即得標(biāo)準(zhǔn)分。

2.2調(diào)查方法對(duì)符合入選標(biāo)準(zhǔn)的乳腺癌患者分別在入選時(shí)、干預(yù)2周后發(fā)放調(diào)查問卷，遵循知情同意保密的原則，按統(tǒng)一指導(dǎo)語完成。各種量表在患者充分了解填表的方法后，由患者本人或家屬協(xié)助獨(dú)立自主地逐項(xiàng)填寫，填表后及時(shí)檢查核對(duì)，確保資料合格后回收，由同一個(gè)評(píng)定員評(píng)定結(jié)果，防止評(píng)定人員變動(dòng)而引起誤差。

2.3護(hù)理干預(yù)方法

組織康復(fù)護(hù)理團(tuán)隊(duì)，由護(hù)理專家制定護(hù)理方案，對(duì)團(tuán)隊(duì)的所有成員進(jìn)行培訓(xùn)；對(duì)照組給予常規(guī)護(hù)理，實(shí)驗(yàn)組在常規(guī)護(hù)理的基礎(chǔ)上實(shí)施放松訓(xùn)練。兩組患者在入選時(shí)、干預(yù)2周后分別用匹茲堡睡眠質(zhì)量指數(shù)（PSQI）、抑郁自評(píng)量表（SDS）、焦慮自評(píng)量表（SAS）進(jìn)行測(cè)評(píng)。

2.3.1建立干預(yù)基礎(chǔ)取得病人和家屬的信任，建立良好的護(hù)患關(guān)系。

2.3.2放松訓(xùn)練方法入選時(shí)即教會(huì)患者和家屬漸進(jìn)性肌肉放松訓(xùn)練和想像放松法?？傆?jì)4-8小時(shí)的數(shù)次集中訓(xùn)練，再伴每日練習(xí)20分鐘。訓(xùn)練方法：①被試者處于舒適位置。指導(dǎo)者先令其放松，指導(dǎo)其進(jìn)行深而慢的呼吸，在深吸氣后屏息數(shù)秒鐘，然后緩緩呼氣同時(shí)放松全身。如此重復(fù)幾次，使被試者完全安靜下來。②指導(dǎo)者用緩慢的速度令被試者收緊某一塊肌群，再放松之。然后再轉(zhuǎn)換到另一塊肌群作同樣的訓(xùn)練，其次序是前臂、二頭肌、頭頸部、肩部、胸部、背部、腹部、大腿、小腿、腳部，共16組肌肉。每進(jìn)行一塊肌群的收緊和放松訓(xùn)練時(shí)，都要體驗(yàn)緊張和松弛時(shí)的感覺差別。③經(jīng)過反復(fù)訓(xùn)練，當(dāng)被試者通過對(duì)肌群放松感覺的回憶就能自動(dòng)放松全身時(shí)，上述交替收緊與放松訓(xùn)練即可逐漸停止。此后，被試者可以在任何情況下憑個(gè)人對(duì)放松的感覺，反射性地使自己放松。④在進(jìn)行放松訓(xùn)練的時(shí)候，指導(dǎo)患者想像輕松愉快的場(chǎng)景，如置身于陽光明媚、鮮花盛開的草地，抑或是海灘、沙地等最向往、最舒適的場(chǎng)景，想像自己的情緒越來越好、心情越來越輕松、睡眠越來越好、身體越來越健康、越來越強(qiáng)壯、自己的免疫力越來越強(qiáng)大、身體的癌細(xì)胞越來越少……注意手術(shù)后制動(dòng)的患肢暫不進(jìn)行訓(xùn)練。

2.4統(tǒng)計(jì)學(xué)方法對(duì)回收的每份資料，在檢查完整性和有效性后進(jìn)行編號(hào)，經(jīng)SPSS13.0統(tǒng)計(jì)軟件處理，用配對(duì)t檢驗(yàn)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)學(xué)分析和處理。

三、結(jié)果

3.1兩組患者平均住院時(shí)間比較實(shí)驗(yàn)組14.75±3.21天；對(duì)照組19.26±1.87天，差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（P<0.05）。

3.2兩組患者指標(biāo)發(fā)生率比較。

3.3兩組患者術(shù)后不適及并發(fā)癥比較。

3.4兩組患者訓(xùn)練前后觀察指標(biāo)評(píng)分比較。

四、討論

放松訓(xùn)練包括漸進(jìn)性肌肉放松訓(xùn)練和想像放松法。漸進(jìn)性肌肉放松是通過有意識(shí)地按一定的順序逐步繃緊和放松全身肌肉，同時(shí)有意識(shí)地感受身體的松緊、輕重和冷暖的程度，使個(gè)體掌握主動(dòng)松弛過程，目的是誘導(dǎo)人體進(jìn)入松弛狀態(tài)，以降低動(dòng)系統(tǒng)的功能，提高營(yíng)養(yǎng)性系統(tǒng)的功能，降低應(yīng)激水平，減輕負(fù)性情緒，改善生理功能，提高生活質(zhì)量。想像放松法是以一定的暗示語集中注意，調(diào)節(jié)呼吸，使肌肉得到充分放松，從而調(diào)節(jié)中樞神經(jīng)系統(tǒng)興奮性的方法。這種訓(xùn)練方法簡(jiǎn)單易行、無副作用、不需專門的儀器，可以隨時(shí)隨地進(jìn)行。國外已將這一技術(shù)應(yīng)用于多種心身疾病的臨床治療中，有效地幫助患者減輕負(fù)性情緒，適應(yīng)治療，改善生理功能。

4.1放松訓(xùn)練可降低患者的焦慮、抑郁水平，改善睡眠質(zhì)量焦慮是一種不確定的、不舒適的、恐懼的感受，是對(duì)壓力的一種主觀情緒反應(yīng)，也是應(yīng)激狀態(tài)下的一種情緒反應(yīng)；抑郁是情感性精神障礙的常見類型，主要表現(xiàn)為悲觀失望、情緒低落、反應(yīng)遲鈍、對(duì)周圍的人或事物失去興趣，甚至哭泣、沮喪，嚴(yán)重的出現(xiàn)自殺等癥狀。抑郁不僅可以使神經(jīng)功能缺損恢復(fù)時(shí)間延長(zhǎng)，生活質(zhì)量下降，甚至可以使病死率增加，因此應(yīng)引起高度的重視。焦慮和抑郁都屬于不愉快的情緒體驗(yàn)，必須進(jìn)行有目的的干預(yù)。交互抑制理論認(rèn)為，情緒狀態(tài)與肌肉活動(dòng)之間，通過神經(jīng)系統(tǒng)的作用而互相影響。肌肉放松與焦慮情緒是兩個(gè)對(duì)抗過程，其中一種狀態(tài)的出現(xiàn)必然會(huì)對(duì)另一種狀態(tài)起著抑制作用，即交互抑制。因此繃緊的肌肉會(huì)導(dǎo)致情緒緊張，全身肌肉放松能減輕焦慮。從表1中可以看出，乳腺癌手術(shù)后部分患者產(chǎn)生睡眠障礙、焦慮、抑郁等情緒，通過放松訓(xùn)練后，從表3可以看出，實(shí)驗(yàn)組患者的PSQI總分、SAS標(biāo)準(zhǔn)分、SDS標(biāo)準(zhǔn)分均有不同程度的降低，患者的焦慮、抑郁等負(fù)性情緒得到改善，睡眠質(zhì)量得到提高。

4.2放松訓(xùn)練可減輕術(shù)后不適，降低并發(fā)癥乳腺癌術(shù)后常出現(xiàn)一些并發(fā)癥，皮下積液發(fā)生率為4.2%-54%；皮瓣壞死的發(fā)生率為6%-29.5%，這些并發(fā)癥的發(fā)生不僅給患者身體上和精神上造成創(chuàng)傷，而且影響治療效果。放松訓(xùn)練進(jìn)入松弛狀態(tài)時(shí)，全身骨骼肌張力下降、機(jī)體耗氧率降低、呼吸頻率和心率減慢、血壓下降，動(dòng)脈血中乳酸減少，骨骼肌血流有輕度增加，腦電圖的a波的比例增大，同時(shí)伴有心理的變化，表現(xiàn)為四肢溫暖、頭腦清醒、心情輕松愉快、全身舒適。本研究顯示（表2），實(shí)驗(yàn)組患者術(shù)后皮下積液、上肢水腫、皮瓣壞死、肩關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)受限等并發(fā)癥的發(fā)生較對(duì)照組低，差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義。

五、小結(jié)

綜上所述，乳腺癌圍手術(shù)期患者普遍存在睡眠障礙、焦慮、抑郁、術(shù)后不適、并發(fā)癥等問題，臨床護(hù)理人員通過對(duì)患者實(shí)施放松訓(xùn)練，可減輕患者的心理應(yīng)激反應(yīng)，有效緩解患者的緊張、焦慮、抑郁等多種負(fù)性情緒，提高睡眠質(zhì)量，減輕術(shù)后不適，預(yù)防并發(fā)癥發(fā)生，縮短住院時(shí)間，促進(jìn)患者康復(fù)，促使患者早日重返工作崗位，減輕家庭、社會(huì)負(fù)擔(dān)，最終達(dá)到回歸社會(huì)、提高生活質(zhì)量的目的。

參考文獻(xiàn)：

[1]李佳圓,欒榮生,吳得生,等.我國生殖內(nèi)分泌腫瘤的時(shí)間及地理分布研究.中國公共衛(wèi)生,2003,19(9):1038-1040.

第2篇

關(guān)鍵詞：上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人 青島大學(xué)碩士開題報(bào)告范文 青島論文 開題報(bào)告

一、 選題的目的和意義

據(jù)統(tǒng)計(jì),我國60 歲以上的老年人已有1.12 億。伴隨老齡化過程中明顯的生理衰退就是老年人四肢的靈活性不斷下降，進(jìn)而對(duì)日常的生活產(chǎn)生了種種不利的影響。此外，由于各種疾病而引起的肢體運(yùn)動(dòng)性障礙的病人也在顯著增加，與之相對(duì)的是通過人工或簡(jiǎn)單的醫(yī)療設(shè)備進(jìn)行的康復(fù)理療已經(jīng)遠(yuǎn)不能滿足患者的要求。隨著國民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，這個(gè)特殊群體已得到更多人的關(guān)注，治療康復(fù)和服務(wù)于他們的產(chǎn)品技術(shù)和質(zhì)量也在相應(yīng)地提高，因此服務(wù)于四肢的康復(fù)機(jī)器人的研究和應(yīng)用有著廣闊的發(fā)展前景。

目前世界上手功能康復(fù)機(jī)器人的研究出于剛起步狀態(tài)，各種機(jī)器人產(chǎn)品更是少之又少，在國內(nèi)該領(lǐng)域中尚處于空白狀態(tài)，臨床應(yīng)用任重而道遠(yuǎn)，因此對(duì)手功能康復(fù)機(jī)器人的研究有廣闊的應(yīng)用前景和重要的科學(xué)意義。

目前大多數(shù)手功能康復(fù)設(shè)備存在以下一些問題：康復(fù)訓(xùn)練過程中，缺乏對(duì)關(guān)節(jié)位置、關(guān)節(jié)速度的觀測(cè)和康復(fù)力的柔順控制，安全性能有待提高;大多數(shù)手功能康復(fù)設(shè)備沒有拇指的參與;感知功能差，對(duì)康復(fù)治療過程的力位信息和康復(fù)效果不能建立起有效地評(píng)價(jià)。本課題針對(duì)以上問題，采用氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)的手指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人實(shí)現(xiàn)手指康復(fù)訓(xùn)練的多自由度運(yùn)動(dòng)，不僅降低了設(shè)備成本，更重要的是提高了系統(tǒng)對(duì)人類自身的安全性和柔順性，且具有體積小，運(yùn)動(dòng)的強(qiáng)度和速度易調(diào)整等特點(diǎn)。

課題的研究思想符合實(shí)際國情和康復(fù)機(jī)器人對(duì)系統(tǒng)柔順性、安全性、輕巧性的高要求 。它將機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于患者的手部運(yùn)動(dòng)功能康復(fù)，研究一種柔順舒適、可穿戴的手功能康復(fù)機(jī)器人，輔助患者完成手部運(yùn)動(dòng)功能的重復(fù)訓(xùn)練，其輕便經(jīng)濟(jì)、穿卸方便，尤其適于家庭使用，既可為患者提供有效的康復(fù)訓(xùn)練，又不增加臨床醫(yī)療人員的負(fù)擔(dān)和衛(wèi)生保健。

綜上所述，氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)手指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的設(shè)計(jì)是氣壓驅(qū)動(dòng)與機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合在康復(fù)醫(yī)學(xué)領(lǐng)域內(nèi)的新應(yīng)用，具有重要的科學(xué)意義。

二、 國內(nèi)外研究動(dòng)態(tài)

2.1 國外研究動(dòng)態(tài)

美國是研究氣動(dòng)肌肉機(jī)構(gòu)最多的國家，主要集中在大學(xué)。

華盛頓大學(xué)的生物機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室從生物學(xué)角度對(duì)氣動(dòng)肌肉的特性作了深入研究，從等效做功角度建模，并進(jìn)行失效機(jī)理分析，制作力假肢和仿人手臂用于脊椎反射運(yùn)動(dòng)控制研究。

vanderbilt 大學(xué)認(rèn)知機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室(cognitive robotics lab, crl)研制了首個(gè)采用氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)的爬墻機(jī)器人，并應(yīng)用于驅(qū)動(dòng)智能機(jī)器人(intelligent soft-arm control, isac)的手臂。

伊利諾伊大學(xué)香檳分校的貝克曼研究所對(duì)圖像定位的5自由度soft arm 機(jī)械手采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行高精度位置控制和軌跡規(guī)劃。亞利桑那州立大學(xué)設(shè)計(jì)了并聯(lián)彈簧的新結(jié)構(gòu)氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)器，可以同時(shí)得到收縮力和推力，并與工業(yè)界合作開發(fā)了多種用于不同部位肌肉康復(fù)訓(xùn)練的小型醫(yī)療設(shè)備。

英國salford 大學(xué)高級(jí)機(jī)器人研究中心對(duì)氣動(dòng)肌肉的應(yīng)用作了長(zhǎng)期的系統(tǒng)研究，開發(fā)了用于核工業(yè)的操作手、靈巧手、仿人手臂以及便攜式氣源和集成化氣動(dòng)肌肉，目前正在研究10 自由度的下肢外骨骼以及仿人手的遠(yuǎn)程控制。

法國國立應(yīng)用科學(xué)學(xué)院(instituted national dissidences appliqués, insa)研究了氣動(dòng)肌肉的動(dòng)靜態(tài)性能和多種控制策略，目前正在研制新型驅(qū)動(dòng)源的人工肌肉以及在遠(yuǎn)程醫(yī)療上的應(yīng)用。

比利時(shí)布魯塞爾自由大學(xué)制作了新型的折疊式氣動(dòng)肌肉用于驅(qū)動(dòng)兩足步行機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)控制。

日本bridgestone 公司在rubber tauter 之后又發(fā)明了多種不同結(jié)構(gòu)的氣動(dòng)肌肉。德國festoon 公司發(fā)明了適合工業(yè)應(yīng)用的氣動(dòng)肌腱fluidic muscle，壽命可達(dá)1000萬次以上，同時(shí)還對(duì)氣動(dòng)肌肉的應(yīng)用作了許多令人耳目一新的工作。英國shadow 公司研制了目前世界上最先進(jìn)的仿人手。美國的kinetic muscles 公司與亞利桑那州立大學(xué)合作開發(fā)了多種用于肌肉康復(fù)訓(xùn)練的小型醫(yī)療設(shè)備。

lilly采用基于滑動(dòng)模的參數(shù)自適應(yīng)控制策略，實(shí)現(xiàn)了單氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)的關(guān)節(jié)位置控制。

2.2 國內(nèi)研究動(dòng)態(tài)

自20 世紀(jì)90 年代以來，我國陸續(xù)開始了氣動(dòng)肌肉的研究。

北京航空航天大學(xué)的宗光華較早開始?xì)鈩?dòng)肌肉的研究，分析了其非線性特性、橡膠管彈性及其自身摩擦對(duì)驅(qū)動(dòng)模型的影響，并應(yīng)用于五連桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)，通過剛度調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)柔順控制。

上海交通大學(xué)的田社平等運(yùn)用零極點(diǎn)配置自適應(yīng)預(yù)測(cè)控制、非線性逆系統(tǒng)控制以及基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法，實(shí)現(xiàn)單自由度關(guān)節(jié)的快速、高精度位置控制。

哈爾濱工業(yè)大學(xué)的王祖溫等分析了氣動(dòng)肌肉結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)性能的影響、氣動(dòng)肌肉的靜動(dòng)態(tài)剛度特性以及與生物肌肉的比較，提出將氣動(dòng)肌肉等效為變剛度彈簧，設(shè)計(jì)了氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)的具有4 自由度的仿人手臂、外骨骼式力反饋數(shù)據(jù)手套和6 足機(jī)器人，采用輸入整形法解決關(guān)節(jié)階躍響應(yīng)殘余震蕩問題。

北京理工大學(xué)的彭光正等先后進(jìn)行了單根人工肌肉、單個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)以及3 自由度球面并聯(lián)機(jī)器人的位置及力控制，采用了模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等多種智能控制算法，并設(shè)計(jì)了6 足爬行機(jī)器人和17 自由度仿人五指靈巧手。

哈爾濱工業(yè)大學(xué)氣動(dòng)中心的隋立明博士也通過實(shí)驗(yàn)得到了氣動(dòng)人工肌肉的一個(gè)更簡(jiǎn)潔的修正模型和經(jīng)驗(yàn)公式并對(duì)兩根氣動(dòng)人工肌肉組成的一個(gè)簡(jiǎn)單關(guān)節(jié)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)建模和采用位置閉環(huán)的控制方法進(jìn)一步驗(yàn)證氣動(dòng)人工肌肉的模型。

上海交通大學(xué)的林良明也對(duì)氣動(dòng)人工肌肉的軌跡學(xué)習(xí)控制進(jìn)行了仿真研究給出了學(xué)習(xí)的收斂性的初步結(jié)論為下一步的學(xué)習(xí)控制奠定了基礎(chǔ)。其中田社平通過對(duì)氣動(dòng)人工肌肉收縮在頻率域上的數(shù)學(xué)模型并對(duì)它的結(jié)構(gòu)及其靜動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行了理論分析建立了相應(yīng)的靜態(tài)力學(xué)方程。

2003年付大鵬等，以機(jī)械手抓取物體為分析對(duì)象，采用矩陣法來描述機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)問題，以四階方陣變換三維空間點(diǎn)的齊次坐標(biāo)為基礎(chǔ)，將運(yùn)動(dòng)、變換和映射與矩陣計(jì)算聯(lián)系起來建立了機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型，并提出了機(jī)械手運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)的新方法，這種方法對(duì)機(jī)械手的精密設(shè)計(jì)和計(jì)算具有普遍適用意義。

2005年車仁煒，呂廣明，陸念力對(duì)5自由度的康復(fù)機(jī)械手進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)分析，將等效有限元的方法應(yīng)用到開式的5自由度的康復(fù)機(jī)械手的動(dòng)力分析中，這種方法比傳統(tǒng)的分析方法建模效率高、簡(jiǎn)單快捷，極其適合現(xiàn)代計(jì)算機(jī)的發(fā)展，的除了機(jī)械臂的動(dòng)力響應(yīng)曲線，為機(jī)械手的優(yōu)化設(shè)計(jì)及控制提供理論依據(jù)。

2008年北京聯(lián)合大學(xué)張麗霞，楊成志根據(jù)拿取非規(guī)則物品的任務(wù)要求，采用轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和連桿機(jī)構(gòu)相結(jié)合，設(shè)計(jì)了五指型機(jī)器手，手指彎曲電機(jī)與指間平衡電機(jī)耦合驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器手的多角度張開、抓握運(yùn)動(dòng)方式,對(duì)實(shí)用型仿人機(jī)器手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)有參考意義。

2009年楊玉維等人對(duì)輪式懸架移動(dòng)2連桿柔性機(jī)械手進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)研究與仿真，。采用經(jīng)典瑞利.里茲法和浮動(dòng)坐標(biāo)法描述機(jī)械手彈性變形與參考運(yùn)動(dòng)間的動(dòng)力學(xué)耦合問題， 綜合利用拉格朗日原理和牛頓.歐拉方程并在笛卡爾坐標(biāo)系下，以矩陣、矢量簡(jiǎn)潔的形式構(gòu)建了該移動(dòng)柔性機(jī)械手系統(tǒng)的完整動(dòng)力學(xué)模型并進(jìn)行仿真。

2009年羅志增，顧培民研究設(shè)計(jì)了一種單電機(jī)驅(qū)動(dòng)多指多關(guān)節(jié)機(jī)械手，能夠很好的實(shí)現(xiàn)靈巧、穩(wěn)妥的抓取物體，這個(gè)機(jī)械手共有4指12個(gè)關(guān)節(jié)。每個(gè)手指有3個(gè)指節(jié)，由兩個(gè)平行四邊形的指節(jié)結(jié)構(gòu)確保手指末端做平移運(yùn)動(dòng)，這種設(shè)計(jì)方案很好的實(shí)現(xiàn)了控制簡(jiǎn)單、抓握可靠的目的。

從目前來看，國內(nèi)對(duì)氣動(dòng)人工肌肉的研究仍處于剛起步的階段。有關(guān)氣動(dòng)人工肌肉的研究與國外還有相當(dāng)?shù)牟罹鄬?duì)氣動(dòng)人工肌肉中的許多問題，還沒有進(jìn)行深入的研究。此外，采用氣動(dòng)人工肌肉作為機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的研究還不成熟。

三、 主要研究?jī)?nèi)容和解決的主要問題

目前大多數(shù)手功能康復(fù)設(shè)備存在以下一些問題:康復(fù)訓(xùn)練過程中，缺乏對(duì)關(guān)節(jié)位置、關(guān)節(jié)速度的觀測(cè)和康復(fù)力的柔順控制，安全性能有待提高;大多數(shù)手功能康復(fù)設(shè)備沒有拇指的參與;感知功能差，對(duì)康復(fù)治療過程的力位信息和康復(fù)效果不能建立起有效地評(píng)價(jià)。為此，課題主要研究?jī)?nèi)容：設(shè)計(jì)一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于穿戴，并且安全、柔順、低成本，使用方便的氣動(dòng)手功能康復(fù)設(shè)備。對(duì)氣動(dòng)手指康復(fù)系統(tǒng)進(jìn)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、用mat lab軟件對(duì)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的康復(fù)治療過程的力位信息進(jìn)行仿真分析。

要實(shí)現(xiàn)上述的目標(biāo)，系統(tǒng)中需要著重解決的關(guān)鍵技術(shù)有：

(1)基于已有上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人外骨骼機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)部分的設(shè)計(jì)，對(duì)手指康復(fù)訓(xùn)練方法分析和提煉。 主要包括：人手部的手指彎曲抓握動(dòng)作分析，氣壓驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)自由度的優(yōu)化配置。使機(jī)械手能夠?qū)崿F(xiàn)手指的彎曲、物體的抓握等手部癱瘓患者不能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作。

(2)對(duì)機(jī)器人機(jī)械機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。主要包括：氣壓驅(qū)動(dòng)的手指關(guān)節(jié)外骨骼機(jī)械機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。

(3)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的力位信息仿真。主要包括：用mat lab軟件進(jìn)行機(jī)器人氣壓驅(qū)動(dòng)終端的力位信息 仿真。

根據(jù)總體方案設(shè)計(jì)以及工作量的要求，外附骨骼機(jī)械手系統(tǒng)是上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的一部分，本文主要是研究手指康復(fù)機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析工作。

四、論文工作計(jì)劃與方案

論文工作計(jì)劃安排：

2010年9月——2011年6月準(zhǔn)備課題階段：

主要工作：學(xué)習(xí)當(dāng)今最先進(jìn)的機(jī)器人設(shè)計(jì)技術(shù);學(xué)習(xí)用matlab軟件進(jìn)行計(jì)算仿真及優(yōu)化，查閱國內(nèi)外的資料，對(duì)康復(fù)機(jī)械手作初步了解。

2011年7月——2011年9月課題前期階段

主要工作：課題方案設(shè)計(jì)，擬寫開題報(bào)告，開題。

2011年10月——2012年7月課題中期階段

主要工作：開始具體課題研究工作，根據(jù)已有上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人外骨骼機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì)，對(duì)手指康復(fù)訓(xùn)練方法分析和提煉。研究手指康復(fù)機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析工作。

2012年8月——2012年12月課題后期階段

主要工作：對(duì)手指康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行模擬仿真，對(duì)設(shè)計(jì)進(jìn)行優(yōu)化，并在此基礎(chǔ)上進(jìn)一步完善課題。

2013年1月——2013年4月結(jié)束課題階段

主要工作：整理相關(guān)資料，撰寫論文，準(zhǔn)備進(jìn)行畢業(yè)論文答辯。

2013年5月——2013年6月論文答辯階段

主要工作方案：

1. 完成學(xué)位課與非學(xué)位課學(xué)習(xí)的同時(shí)，進(jìn)行市場(chǎng)調(diào)研，對(duì)手指康復(fù)機(jī)械手作初步了解。

2. 查閱資料，了解氣動(dòng)手指康復(fù)機(jī)器人的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀。

3. 分析已有上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人外骨骼機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)的部分設(shè)計(jì)。

4. 對(duì)現(xiàn)有手指康復(fù)訓(xùn)練方法設(shè)計(jì)進(jìn)行分析和提煉，分析其優(yōu)缺點(diǎn)。

5. 開始具體設(shè)計(jì)工作。

第3篇

曾蘭是民進(jìn)會(huì)員、南寧殘疾兒童康復(fù)中心副主任、南寧市智培學(xué)校副校長(zhǎng)，從事特殊教育工作近20年來，她執(zhí)著于孤獨(dú)癥兒童康復(fù)訓(xùn)練教育事業(yè)，在廣西特殊教育系統(tǒng)第一個(gè)倡導(dǎo)并嘗試對(duì)特殊孩子實(shí)行“一對(duì)一”訓(xùn)練模式，開辟了孤獨(dú)癥兒童康復(fù)訓(xùn)練的新途徑。

擔(dān)起家長(zhǎng)和孩子的希望

1995年9月，曾蘭到南寧殘疾兒童康復(fù)中心當(dāng)特教老師，她是康復(fù)中心第一個(gè)也是當(dāng)時(shí)唯一的大學(xué)本科畢業(yè)生。特殊教育的對(duì)象基本是聾啞癡癱兒童，對(duì)這個(gè)特殊的職業(yè)，許多大學(xué)畢業(yè)生敬而遠(yuǎn)之，甚至連曾蘭的父母也不愿在街坊鄰居面前提及女兒的工作。

“要得到別人的尊重，必須有自己的價(jià)值?！睆牡娇祻?fù)中心工作的那天起，曾蘭就在心底默默告訴自己。對(duì)每一個(gè)前來進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的孩子，她總是盡心盡力地去引導(dǎo)訓(xùn)練他們。孤獨(dú)癥孩子最明顯的特征是存在語言障礙，因而對(duì)他們的教育訓(xùn)練就異常艱難，一個(gè)字、一個(gè)簡(jiǎn)單動(dòng)作往往要重復(fù)訓(xùn)練數(shù)百次。

大部分孤獨(dú)癥孩子的家庭都是支離破碎，許多單親媽媽白天陪護(hù)孩子一起上課，晚上還要去兼職謀生，擔(dān)子很沉重，可她們看到孩子在曾蘭的愛護(hù)下一點(diǎn)點(diǎn)發(fā)生改變，都欣喜不已?！霸诤⒆痈改傅难劾?，我的形象是高大的，是他們眼中那殷切期望支撐著我，再苦再累都沒關(guān)系?！?/p>

功夫不負(fù)有心人，經(jīng)過曾蘭耐心艱苦的訓(xùn)練，曾經(jīng)“金口難開”的孤獨(dú)癥孩子們漸漸都會(huì)開口說話了。

無私奉獻(xiàn)收獲滿滿感動(dòng)

2005年，曾蘭通過競(jìng)爭(zhēng)上崗，擔(dān)任中心孤獨(dú)癥康復(fù)訓(xùn)練科科長(zhǎng)，從此她既要抓好教學(xué)又要抓好科室管理。為此，她很少有時(shí)間顧及自己的小家庭，即便周末也經(jīng)常加班到很晚。

每天早出晚歸，下班到家后也不輕松，家長(zhǎng)們有事打電話找到家里來，她總是不厭其煩一一解答。她年幼的女兒生病需要去醫(yī)院打針或住院，在旁邊陪護(hù)女兒的基本是姨媽或舅媽，女兒學(xué)校開家長(zhǎng)會(huì)或開展活動(dòng)，則由孩子爸爸出面……每每提及家庭，曾蘭總覺得有愧于丈夫和女兒，但為了讓孤獨(dú)癥孩子早日康復(fù)，她把對(duì)丈夫和孩子的愧疚埋在心里，一如既往地把精力投入到工作上。

一名學(xué)生的父親早逝，母親精神失常，家里沒有任何經(jīng)濟(jì)來源，全靠已下崗的姨媽資助。曾蘭了解情況后，及時(shí)幫助這名學(xué)生申請(qǐng)到“兩免一補(bǔ)”和“彩票資助公益金”兩項(xiàng)資助，隨后又為其減免一定的訓(xùn)練費(fèi)，同時(shí)發(fā)動(dòng)科室員工給他捐錢捐物，曾蘭自己也時(shí)常給他贈(zèng)送衣物等生活日用品。

在曾蘭悉心的關(guān)愛和照顧下，孩子進(jìn)步很快，孩子姨媽在孩子出院時(shí)激動(dòng)地給曾蘭送來了3雙自己親手用毛線鉤織的拖鞋，表示感激。

一位從外地來陪孩子訓(xùn)練的老人，初到南寧時(shí)因水土不服，經(jīng)常生病。曾蘭像照顧自己的母親一樣照顧老人，親自帶老人去看病，天氣轉(zhuǎn)涼時(shí)還抽空帶老人上街買衣服。老人家喜歡找她敘家常，逢人都稱贊她。曾蘭就是這樣對(duì)待學(xué)生和家長(zhǎng)，讓他們感受到社會(huì)的關(guān)愛和溫暖。

虛心鉆研碩果累累

在做好日常教學(xué)工作的同時(shí)，曾蘭還結(jié)合教學(xué)實(shí)踐編寫教材，撰寫了多篇教學(xué)論文。其中《淺談中度智力落后兒童的教育訓(xùn)練》和《淺談孤獨(dú)癥兒童的口語誘發(fā)》等2篇論文，參加2008年南寧特殊教育論文評(píng)比，均獲一等獎(jiǎng)；《堅(jiān)持家長(zhǎng)與老師“互動(dòng)”是訓(xùn)練孤獨(dú)癥孩子的最佳途徑》論文，被摘要入選《中國殘疾人康復(fù)協(xié)會(huì)第四屆學(xué)術(shù)報(bào)告會(huì)論文匯編》，并受中國殘疾人康復(fù)協(xié)會(huì)邀請(qǐng)赴北京參加學(xué)術(shù)理論研討會(huì)。

無論工作有多忙，曾蘭每天都要抽出一定時(shí)間看書或上網(wǎng)，了解區(qū)內(nèi)外孤獨(dú)癥兒童康復(fù)訓(xùn)練教育的最新動(dòng)態(tài)。在她的影響帶動(dòng)下，科室里形成了一股積極鉆研業(yè)務(wù)的風(fēng)氣，孤獨(dú)癥康復(fù)訓(xùn)練科業(yè)務(wù)水平也很快走在了區(qū)內(nèi)孤獨(dú)癥康復(fù)訓(xùn)練教學(xué)發(fā)展的前列。